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Guilherme Vianna Raffo


Guilherme Vianna Raffo

Universidade Federal de Minas Gerais
DElt

Associated researcher





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Last update: 2021/05/02


Degrees

Ph.D. Automática y Robótica na Universidad de Sevilla em 2011
M.Sc. Engenharia Elétrica na Universidade Federal de Santa Catarina em 2005
M.Sc. Automática, Robótica y Telemática na Universidad de Sevilla em 2007
B.Sc. Engenharia de Controle e Automação na Pontifícia Universidade Católica do Rio Grande do Sul em 2002


Current projects

2020 a AtualPdQSat I - Projeto e Construção de um CubeSat Acadêmico Para Fins de Sensoriamento Remoto e Demonstração Tecnológica

Integrantes: Maria Cecilia Pereira (coordenador), Guilherme Vianna Raffo, Guilherme de Souza Papini, PENA, PATRICIA N., Dimas Abreu Archanjo Dutra, Ricardo Poley Martins Ferreira, Anna Liddy Cenni de Castro Magalhães, Carmela Maria Polito Braga, José Eduardo Mautone Barros, Juliana Primo Basílio de Souza, Luciana Pedrosa Salles, Marcelo Greco, Ricardo Luiz da Silva Adriano, Walter Abrahão dos Santos, Braz de Jesus Cardoso Filho.
2019 a AtualProjeto Equipe de Competição em Robótica Autobotz - Horizonte 2020-2022

Integrantes: Guilherme Vianna Raffo (coordenador), Gustavo Medeiros Freitas.
2019 a AtualO conceito de Internet das Coisas aplicado na Supervisão e Controle de Sistemas de Abastecimento de Água (Iot.H20)
A abordagem clássica para melhorar a operação dos sistemas de transporte e distribuição de água são os sistemas SCADA (Supervisory Control and Data Acquisition) baseados em PLC (Programmable Logic Controller) para aquisição de dados, controle de processos e visualização. Estes sistemas têm desvantagens consideráveis, tais como dificuldade de manutenção, alto investimento inicial, empregando sensores caros e com restrições de comunicação com equipamentos de outros fabricantes. Os custos limitam fortemente o número de dispositivos de medição nas redes de distribuição de água, e assim, partes significativas da rede de água permanecem ?invisíveis? à operação e à análise de dados. Para superar essas desvantagens, pretende-se aplicar o conceito de dispositivos de campo descentralizados e interconectados, como sensores e atuadores, conhecido como Internet das Coisas (IoT). Para este propósito, o projeto se concentrará em utilizar dispositivos descentralizados e interconectados (IoT), de baixo custo e disponíveis no mercado e com interfaces digitais, utilizando software independente do fabricante e de código aberto, com implementações de inteligência artificial. O resultado desse projeto ampliará as possibilidades de sistemas de controle de alta eficiência e melhorará consideravelmente a qualidade do serviço de pequenos operadores de sistemas de água sob condições acessíveis, especialmente importante no Brasil de hoje. Nos últimos anos, a crise hídrica tem sido observada em diversas cidades no Brasil, como São Paulo e Brasília, evidenciando a importância da redução nas perdas na distribuição. Esta crise é intensa nos grandes sistemas, e pode ser devastadora para os pequenos sistemas, que possuem pequena capacidade de manobra e mesmo baixo nível de conhecimento quanto ao seu comportamento e de perdas pelas deficiências no monitoramento e operação da rede. Este aspecto tem especial importância para o Estado de Minas Gerais. Segundo dados do Sistema Nacional de Informações em Saneamento, em 2016 Minas Gerais apresentou um índice de 35,13% de perdas na distribuição. O Centro de Pesquisas Hidráulicas (CPH) é um dos 6 centros nacionais que foram habilitados para criação de um Laboratório de Eficiência Energética em Hidráulica e Saneamento (LENHS). Dotado de uma rede malhada conectada a 9 anéis, operada remotamente por uma arquitetura SCADA, essa rede foi concebida para treinamento de operadores de saneamento
Integrantes: Aloysio Portugal Maia Saliba (coordenador), Guilherme Vianna Raffo, Edna Maria de Faria Viana, Marco Tulio Correa de Faria, Jorge Luis Zegarra Tarqui, Gustavo Meirelles.
2019 a AtualEMERGENTIA - Desarrollo de una Aeronave Convertible no-Tripulada para Despliegue Rápido y Eficiente en Situaciones de Emergencia
.
Integrantes: Sergio Esteban (coordenador), Guilherme Vianna Raffo, Julio Elias Normey Rico, Leandro Buss Becker, Juana Macías, Juana María Martínez, José Luis Mora, Miguel Pérez-Saborid, Carlos Álvarez, Juan González.
2018 a AtualControle Robusto Sujeito a Restrições de Veículos Aéreos Não Tripulados Convertíveis ? Bolsa de Produtividade PQ nível 2 do CNPq
Nos últimos anos, a tecnologia de veículos aéreos não tripulados (VANTs) está sendo especialmente útil em missões de busca e resgate, graças as suas capacidades de resposta rápida, operação remota, transporte de cargas, monitoramento e implantação de sensores. As possibilidades de atuação dos serviços de busca e resgate se tornam reduzidas dadas as limitações do tipo de VANT escolhido: as aeronaves de asa fixa possuem um maior alcance, autonomia e capacidade de carga, mas não possuem capacidades de decolagem e aterrissagem vertical nem de realizar voo pairado; já as aeronaves de asa rotatória possuem capacidade VTOL, porém tem menor alcance e autonomia. Portanto, a limitação de espaço disponível e a incerteza de que tipo de aeronave escolher nos primeiros momentos de situações de emergência justificam a necessidade de explorar novas ferramentas que possam proporcionar uma solução ao problema. Este projeto propõe explorar o uso de aeronaves convertíveis, com capacidade VTOL, combinando as vantagens das aeronaves de asa fixa e asa rotatória. Para desenvolver os sistemas de controle para estes tipos de VANTs serão projetadas estratégias de controle preditivo (MPC) robusto. Dentro dessa abordagem existem problemas em aberto que serão tratados neste projeto: i) formulação do MPC robusto baseado em tubos para sistemas variantes no tempo com o objetivo de resolver o problema de seguimento de trajetórias; ii) inclusão de termos econômicos no problema de otimização do MPC, em particular a consideração de custos econômicos referentes ao consumo de bateria pelo VANT e ao planejamento de trajetória e evitação de obstáculos. Com este último custo econômico, pretende-se resolver o planejamento de rota e cálculo do sinal de controle utilizando um único problema de otimização. Visando a aplicação dos controladores desenvolvidos em VANTs, serão investigadas metodologias de implementação de MPC em sistemas embarcados (do inglês Embedded MPC).
Integrantes: Guilherme Vianna Raffo (coordenador).
2017 a AtualDesenvolvimento de um Veículo Aéreo Não Tripulado Convertível com Fontes de Energia Renovável
Nos últimos anos, a tecnologia de veículos aéreos não tripulados (VANTs) está sendo especialmente útil em missões de busca e resgate (SAR, do inglês Search and Rescue), graças as suas capacidades de resposta rápida, operação remota, transporte, monitoramento e implantação de sensores. Apesar de existirem vários exemplos recentes do uso de VANTs em missões SAR, especialmente em catástrofes naturais e missões humanitárias, ainda são muitos os desafios para seu uso corriqueiro em emergências. Em particular, nos casos quando se necessita chegar rapidamente nas zonas de desastres usando Veículos de Intervenção Rápida. De fato, as possibilidades de atuação dos serviços de busca e resgate se tornam reduzidas dadas as limitações do tipo de VANT escolhido: as aeronaves de asa fixa possuem um maior alcance, autonomia e capacidade de carga, mas não possuem capacidade de decolagem e aterrissagem vertical (VTOL, Vertical Take-Off and Landing); já as aeronaves de asa rotatória possuem capacidade VTOL, porém tem menor alcance e autonomia. Portanto, as limitações de espaço disponível nos Veículos de Intervenção Rápida e a incerteza de que tipo de aeronave escolher nos primeiros momentos de uma situação de emergência justificam a necessidade de explorar novas ferramentas que possam proporcionar uma solução ao problema. Este projeto propõe explorar o uso de aeronaves de asa fixa convertíveis, com capacidade VTOL, combinando as vantagens das aeronaves de asa fixa e asa rotatória. Isto permitiria a um posto de comando rápido transportar um único VANT polivalente, que poderia estar integrado, regularmente, dentro das ações coordenadas de resposta rápida em situações de emergência. Esta aeronave será de simples operacionalização e de rápida implantação, dado o desenvolvimento de estratégias de controle e guiamento autônomo, de maneira que um profissional de saúde possa utilizá-la sem necessitar de formação técnica especializada. Através de fontes de energia renováveis (solar), juntamente com uma adequada e inovadora estratégia de gestão da energia em tempo real, se aumentará consideravelmente a autonomia da aeronave. O sistema computacional a ser embarcado na aeronave será desenvolvido modularmente no escopo do projeto, possibilitando executar algoritmos de controle, guiamento e navegação de maneira robusta e eficiente.
Integrantes: Julio Elias Normey Rico (coordenador), Guilherme Vianna Raffo, Manuel Gil Linares Ortega, Leandro Buss Becker, Manuel Vargas, Fernando Silvano Gonçalves, Brenner Santana Rego, Marcelo Alves dos Santos, Daniel Neri Cardoso, Sergio Esteban, Gabriela M. T. Miranda, Carlos Bordons.
2017 a AtualEstratégias de Controle Robusto Sujeito a Restrições para VANTs Convertíveis
Nos últimos anos, a tecnologia de veículos aéreos não tripulados (VANTs) está sendo especialmente útil em missões de busca e resgate, graças as suas capacidades de resposta rápida, operação remota, transporte, monitoramento e implantação de sensores. As possibilidades de atuação dos serviços de busca e resgate se tornam reduzidas dadas as limitações do tipo de VANT escolhido: as aeronaves de asa fixa possuem um maior alcance, autonomia e capacidade de carga, mas não possuem capacidade de decolagem e aterrissagem vertical; já as aeronaves de asa rotatória possuem capacidade VTOL, porém tem menor alcance e autonomia. Portanto, as limitações de espaço disponível de emergência e a incerteza de que tipo de aeronave escolher nos primeiros momentos de uma situação desse tipo justificam a necessidade de explorar novas ferramentas que possam proporcionar uma solução ao problema. Este projeto propõe explorar o uso de aeronaves de asa fixa convertíveis, com capacidade VTOL, combinando as vantagens das aeronaves de asa fixa e asa rotatória. Para desenvolver os sistemas de controle para estes tipos de VANTs serão desenvolvidos estratégias de controle preditivo (MPC) robusto. Dentro dessa abordagem existem problemas em aberto que serão tratados neste projeto: i) formulação do MPC robusto baseado em tubos para sistemas variantes no tempo com o objetivo de resolver o problema de seguimento de trajetórias; ii) inclusão de termos econômicos no problema de otimização do MPC, em particular a consideração de custos econômicos referentes ao consumo de bateria pelo VANT e ao planejamento de trajetória e evitação de obstáculos. Com este último custo econômico, pretende-se resolver o planejamento de rota e cálculo do sinal de controle utilizando um único problema de otimização. Por outro lado, serão consideradas também falhas que podem ocorrer nos atuadores e sensores. Por fim, as estratégias serão implementadas em simulação 3D baseado no CAD do VANT com hardware-in-the-loop (HIL).
Integrantes: Guilherme Vianna Raffo (coordenador), Luciano Cunha de Araújo Pimenta, Armando Alves, Brenner Santana Rego, Marcelo Alves dos Santos, Janier Arias, CARDOSO, DANIEL NERI, Vinicius Mariano Gonçalves, Guilherme de Souza Papini.
2016 a AtualNational Institute of Science and Technology for Cooperative Autonomous Systems Applied to Security and Environment
This proposal aims the creation of a National Institute of Science and Technology (INCT-SAC) to deal with cooperative autonomous systems. Motivated by Brazil?s large territory and population size, wideranging geographic features, and economic and social issues, we intend to solve problems related to security and environment. This INCT will address some of these challenges by proposing novel networked robotic systems for underwater maintenance, automobile and cargo transportation, grow of crops, remote inspection and actuation, and surveillance. Oil extraction in the pre-salt layer, located 250Km from the coast and more then 2km deep in the ocean, has demanded specific solutions in terms of logistics, maintenance in deep waters, remote operations of platforms, and national security; Urban mobility has been faced with an expressive growing in the number of automobiles in the last years, the Brazilian car fleet is now the 4th in the world. Car manufacturers and robotics researchers have been interested in partial or full automation of vehicles navigation systems; In terms of Amazon rainforest and agriculture, Brazil has two important and complementary objectives in terms of preservation and to increase crop productivity. Advances in communication, computing, and embedded control technologies allow the application of networked systems to large environmental monitoring and coordination of multiple mobile agents for exploration and manipulation. The proposed INCT will bring together an outstanding set of Universities, Industries, and Research Institutes of Brazil and abroad. The latest advances in systems theory and emerging information technology to enable the design and implementation of distributed networks for observation, mobility, and manipulation provide the fundamental scope of actual problems we intend to solve. Specifically, this proposal will consider autonomous navigation of aerial vehicles in low altitude to deal, for instance, with power transmission line and gas pipe inspection to alleviate the pilot?s workload and with motion planning strategies for aggressive landing of an actual cargo transportation helicopter in a mobile platform; Robotic systems based on lighter-than-air vehicles for environmental monitoring, surveillance and communication applied to the Amazon region. They will provide a virtual sensory barriers against deforestation, telecommunication services to remote and small population areas, technological solutions to coastal communities and remote settlements; Modeling and design of autonomous heavy vehicles with on-line payload measurement system. Advanced driver assistance systems will be developed to deal with safety, congestion and traffic cooperation, and with overloading freight transportation; Coordination of heterogeneous aerial and mobile robots in outdoor environment to deal with helicopters and convoy of trucks based on fault tolerant control systems; Coordination of heterogeneous robots applied to orange plantation monitoring. This project aims to estimate the amount of fruits, pest detection, the rate of development and degree of maturity of the plants; Modeling and design of distributed underwater vehicles for inspection and service of industrial installations. They will deal with servicing, repair, and assembly tasks of oil and gas platforms. Basic development for autonomous and fault tolerant control systems. It will be related with development of control techniques for systems under stochastic variations in its dynamics, with the development of measurement based approach to engineering design and techniques for system identification, and with control of small robots described by swarms of insects which will be performed based on bio-inspired systems.
Integrantes: Marco Henrique Terra (coordenador), Guilherme Vianna Raffo, Bruno Vilhena Adorno, Luis Antonio Aguirre, Fernando de Oliveira Souza, Leonardo Antônio Borges Torres, Luciano Cunha de Araújo Pimenta, Paulo Henriques Iscold, Guilherme Augusto Silva Pereira, Alexandre Rodrigues Mesquita, Fernando C. Lizarralde, Luiz Mirisola, Rafael Vidal Aroca, Roseli Aparecida Francelin Romero, José Reginaldo Hughes Carvalho, João Valsecchi do Amaral, Josivaldo Ferreira Modesto, Francisco Modesto de Freitas Júnior, Emiliano Esterci Ramalho, Miriam Marmontel, Geraldo Silveira, Samuel Siqueira Bueno, Ely Carneiro de Paiva, Christian Amaral, Benedito Carlos de Oliveira Maciel, Marcel Bergerman, Denis Fernando Wolf, Carlos Dias Maciel, Valdir Grassi Junior, Vilma Alves de Oliveira, Roberto Santos Inoue, Tatiana de Figueiredo Pereira Alves Taveira Pazelli, Guilherme de Alencar Barreto, Alessandro Jacoud Peixoto, Eduardo Vieira Leão Nunes, Liu Hsu, Oswaldo Luiz do Valle Costa, Luís Fernando Costa Alberto, Ramon Romankevicius Costa, José Otávio Armani Paschoal.
2012 a AtualProjeto e Desenvolvimento de um Veículo Aéreo Não Tripulado (ProVANT)
Os chamados Veículos Aéreos Não Tripulados (VANTs), popularmente conhecidos por Drones, têm se tornado cada vez mais frequentes. Nos EUA, estima-se que 1 em cada 3 aeronaves militares são não-tripuladas. As grandes empresas de aviação estão realizando investimentos de monta neste tipo de tecnologia, cujo mercado encontra-se em plena expansão. Analistas estimam que o mercado de VANTs deva superar a casa dos 89 bilhões de dólares nos próximos dez anos. Dominar as tecnologias de projeto e controle de VANTs é, portanto, uma questão de extrema importância para o desenvolvimento tecnológico do país. Atentos a essa questão, o presente projeto de pesquisa propõe o desenvolvimento de um VANT de baixo custo, com caráter geral, voltado para aplicações civis. Diferentemente da grande maioria dos projetos atualmente em realização no País tendo como escopo VANTs, este projeto visa não apenas a construção do software de controle, mas também a concepção física do VANT, utilizando para tanto uma proposta diferenciada e de mais baixo custo. Ao invés de se trabalhar com veículos aéreos em escala reduzida nas configurações comumente encontradas - por exemplo, aeronaves de asas fixas (aviões) ou aeronaves de asas rotativas, como os helicópteros com quatro rotores (comumente chamados quadrirrotores) - o presente projeto propõe a construção de um VANT com dois rotores, constituindo assim uma aeronave de asas rotativas na configuração Tiltrotor. Além de atacar os desafios de controle em tempo real, o projeto aqui proposto também pretende explorar questões relacionadas com a comunicação entre o VANT e a estação em solo e também a comunicação entre dois ou mais VANTs.
Integrantes: Leandro Buss Becker (coordenador), Guilherme Vianna Raffo, Julio Elias Normey Rico.

Current applied research projects

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Recent publications

Articles in journals

Nonlinear Model Predictive Path Following Controller with Obstacle Avoidance
2021. JOURNAL OF INTELLIGENT & ROBOTIC SYSTEMS.
Set-valued state estimation of nonlinear discrete-time systems with nonlinear invariants based on constrained zonotopes
2021. AUTOMATICA.
Nonlinear Model Predictive Control on SE(3) for Quadrotor Aggressive Maneuvers
2021. JOURNAL OF INTELLIGENT & ROBOTIC SYSTEMS.
A robust optimal control approach in the weighted Sobolev space for underactuated mechanical systems
2021. AUTOMATICA.
A new robust adaptive mixing control for trajectory tracking with improved forward flight of a tilt-rotor UAV
2021. ISA TRANSACTIONS.
Guaranteed methods based on constrained zonotopes for set-valued state estimation of nonlinear discrete-time systems
2020. AUTOMATICA.
Suspended load path tracking control using a tilt-rotor UAV based on zonotopic state estimation
2019. JOURNAL OF THE FRANKLIN INSTITUTE-ENGINEERING AND APPLIED MATHEMATICS.
A Load Transportation Nonlinear Control Strategy Using a Tilt-Rotor UAV
2018. JOURNAL OF ADVANCED TRANSPORTATION.
Suspended Load Path Tracking Control Strategy Using a Tilt-Rotor UAV
2017. JOURNAL OF ADVANCED TRANSPORTATION.
AUV Control and Navigation with Differential Flatness Theory and Derivative-Free Nonlinear Kalman Filtering
2017. Intelligent Industrial Systems.
A nonlinear H-infinity control method for multi-DOF robotic manipulators
2016. NONLINEAR DYNAMICS.
Two-wheeled self-balanced pendulum workspace improvement via underactuated robust nonlinear control
2015. Control Engineering Practice.
Path Tracking of a UAV via an Underactuated H? Control Strategy
2011. European Journal of Control.
An integral predictive/nonlinear H? control structure for a quadrotor helicopter?
2010. Automatica (Oxford).
A Predictive Controller for Autonomous Vehicle Path Tracking
2009. IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems (Print).

Papers in conferences

Novel Gaussian State Estimator based on H2 Norm and Steady-State Variance
2020. XXIII Congresso Brasileiro de Automática (CBA 2020).
Explicit Model Predictive Control for a Tiltrotor UAV in Cargo Transportation Tasks
2020. XXIII Congresso Brasileiro de Automática (CBA 2020).
MPC Based Feedback- Linearization Strategy of a Fixed- Wing UAV
2020. XXIII Congresso Brasileiro de Automática (CBA 2020).
Robust optimal nonlinear control strategies for an aerial manipulator
2020. XXIII Congresso Brasileiro de Automática (CBA 2020).
Distributed Parameterized Predictive Control for Multi-robot Curve Tracking
2020. 21st IFAC World Congress - 1st Virtual IFAC World Congress (IFAC-V 2020).
Set-based state estimation and fault diagnosis of linear discrete-time descriptor systems using constrained zonotopes
2020. 21st IFAC World Congress - 1st Virtual IFAC World Congress (IFAC-V 2020).
Modelagem e Simulação de um VANT Convertível Tilt-rotor
2019. 2º Congresso Aeroespacial Brasileiro.
NMPC Strategy for a Quadrotor UAV in a 3D Unknown Environment
2019. 2019 19th International Conference on Advanced Robotics (ICAR).
A Nonlinear W Controller of a Tilt-rotor UAV for trajectory tracking
2019. 2019 18th European Control Conference (ECC).
Autonomous Navigation of Multiple Robots using Supervisory Control Theory
2019. 2019 18th European Control Conference (ECC).
Path Following and Trajectory Tracking Model Predictive Control using Artificial Variables for Constrained Vehicles
2019. 2019 XVIII Workshop on Information Processing and Control (RPIC).
Obstacle Avoiding Path Following based on Nonlinear Model Predictive Control using Artificial Variables
2019. 2019 19th International Conference on Advanced Robotics (ICAR).
NMPC Strategy for Mobile Robot Navigation in an Unknown Environment
2019. 14º Simpósio Brasileiro de Automação Inteligente (SBAI 2019).
Nonlinear Model Predictive Control on SE(3) for Quadrotor Trajectory Tracking and Obstacle Avoidance
2019. 2019 19th International Conference on Advanced Robotics (ICAR).
Convergência e Circulação de Curvas Variantes no Tempo com um Conjunto de Quadrotores
2019. 14º Simpósio Brasileiro de Automação Inteligente - SBAI 2019.
Zonotopic and Gaussian State Estimator: the Predictor and Filter Algorithms
2019. 14º Simpósio Brasileiro de Automação Inteligente - SBAI 2019.
Manobra Agressiva de VANT Quadrotor via Abordagem Baseada em Backstepping
2019. DINCON 2019 - CONFERÊNCIA BRASILEIRA DE DINÂMICA, CONTROLE E APLICAÇÕES.
Nonlinear H-infinity and W-infinity control approaches - A comparison analysis
2018. XXII Congresso Brasileiro de Automática ? CBA2018.
Singular Perturbation Control for the Longitudinal and Lateral-Directional Flight Dynamics of a UAV
2018. 2018 IFAC Aerospace Controls Workshop - Networked & Autonomous Air & Space Systems.
Nonlinear H2 and H-Infinity Control Formulated in the Sobolev Space for Mechanical Systems
2018. Joint 9th IFAC Symposium on Robust Control Design and 2nd IFAC Workshop on Linear Parameter Varying System.
Tube-Based MPC with Nonlinear Control for Load Transportation Using a UAV
2018. Joint 9th IFAC Symposium on Robust Control Design and 2nd IFAC Workshop on Linear Parameter Varying System.
Nonlinear $mathcal{H}_{2}$ and $mathcal{H}_{infty}$ control formulated in the Weighted Sobolev space for underactuated mechanical systems with input coupling
2018. 2018 IEEE Conference on Decision and Control (CDC).
Path Tracking Control with State Estimation based on Constrained Zonotopes for Aerial Load Transportation
2018. 2018 IEEE Conference on Decision and Control (CDC).
Set-based state estimation of nonlinear systems using constrained zonotopes and interval arithmetic*
2018. 2018 17th European Control Conference (ECC).
State estimation based on stochastic and zonotopic approaches: Part I - Linear systems
2018. XXII Congresso Brasileiro de Automática - CBA2018.
State estimation based on stochastic and zonotopic approaches: Part II - Nonlinear systems
2018. XXII Congresso Brasileiro de Automática - CBA2018.
Controle de VANT de asa fixa com campos potenciais artbitrários
2018. XXII Congresso Brasileiro de Automática - CBA2018.
Hardware-in-the-loop simulation environment for testing of tilt-rotor UAV's control strategies
2018. XXII Congresso Brasileiro de Automática - CBA2018.
Robust Fixed-Wing UAV Guidance with Circulating Artificial Vector Fields
2018. 2018 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS).
Approximated solutions to the nonlinear H2 and H control approaches formulated in the Sobolev space
2018. 2018 17th European Control Conference (ECC).
A MULTI-CORE SOFTWARE DESIGN OF A MODEL PREDICTIVE CONTROL FOR A TILT-ROTOR UAV
2017. XIII Simpósio Brasileiro de Automação Inteligente (SBAI).
WHOLE-BODY BACKSTEPPING CONTROL WITH INTEGRAL ACTION OF A QUADROTOR UAV
2017. XIII Simpósio Brasileiro de Automação Inteligente (SBAI).
OPTIMAL CONTROL OF FUEL GASES ON CONTINUOUS ANNEALING FURNACES OF STEEL COIL STRIP
2017. XIII Simpósio Brasileiro de Automação Inteligente (SBAI).
A discrete robust adaptive control of a tilt-rotor UAV for an enlarged flight envelope
2017. 2017 IEEE 56th Annual Conference on Decision and Control (CDC).
DESENVOLVIMENTO DE UM AMBIENTE DE SIMULAÇÃO DE VANTS TILT-ROTOR PARA TESTES DE ESTRATÉGIAS DE CONTROLE
2017. XIII Simpósio Brasileiro de Automação Inteligente (SBAI).
A robust adaptive mixing control for improved forward flight of a tilt-rotor UAV
2016. 2016 IEEE 19th International Conference on Intelligent Transportation Systems (ITSC).
Path tracking Model Predictive Control of a Tilt-rotor UAV carrying a suspended load
2016. 2016 IEEE 19th International Conference on Intelligent Transportation Systems (ITSC).
Suspended Load Path Tracking by a Tilt-rotor UAV
2016. The 1st IFAC Conference on CyberPhysical & Human-Systems.
Managing CPS Complexity: Design Method for Unmanned Aerial Vehicles
2016. The 1st IFAC Conference on CyberPhysical & Human-Systems.
A MODIFIED ACTIVE DISTURBANCE REJECTION CONTROL APPLIED TO THE TWIN-ROTOR SYSTEM WITH OUTPUT QUANTIZATION
2016. XXI Congresso Brasileiro de Automática - CBA2016.
MODELAGEM E CONTROLE DE FORNOS CONTÍNUOS DE REAQUECIMENTO DE TIRAS DE BOBINAS DE AÇO
2016. XXI Congresso Brasileiro de Automática - CBA2016.
MODELING AND CONTROL OF A TILT-ROTOR UAV WITH IMPROVED FORWARD FLIGHT
2016. XXI Congresso Brasileiro de Automática - CBA2016.
PATH TRACKING CONTROL BASED ON GUARANTEED STATE ESTIMATION FOR A TILT-ROTOR UAV
2016. XXI Congresso Brasileiro de Automática - CBA2016.
ADAPTIVE CONTROL OF A TILT-ROTOR UAV IN LOAD TRANSPORTATION TASKS - A LMI BASED APPROACH
2016. XXI Congresso Brasileiro de Automática - CBA2016.
Suspended load path tracking control based on zonotopic state estimation using a tilt-rotor UAV
2016. 2016 IEEE 19th International Conference on Intelligent Transportation Systems (ITSC).
Formation Backstepping Control Based on the Cooperative Dual Task-Space Framework: A Case Study on Unmanned Aerial Vehicles
2016. 2016 XIII Latin American Robotics Symposium and IV Brazilian Robotics Symposium (LARS/SBR).
An H-infinity nonlinear control approach for multi-DOF robotic manipulators
2016. 8th IFAC Conference on Manufacturing Modelling, Management and Control MIM 2016.
Model predictive control of a tilt-rotor UAV for load transportation
2016. 2016 European Control Conference (ECC).
Robust whole-body control of an unmanned aerial manipulator
2016. 2016 European Control Conference (ECC).
Nonlinear robust control of a quadrotor UAV for load transportation with swing improvement
2016. 2016 American Control Conference (ACC).
Nonlinear H-Infinity Controller for the Quad-Rotor Helicopter with Input Coupling
2011. 18th World Congress of the IFAC.

Extended abstracts in conferences

Analyzing the Use of Anytime Algorithms on an Unmanned Aerial Vehicle
2013. 2013 III Brazilian Symposium on Computing Systems Engineering (SBESC).
Minicurso 1: Robótica Móvel
2011. Simpósio Brasileiro de Engenharia de Sistemas Computacionais.

Abstracts in conferences


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Current students

MS

Lucas Schulze. Estudo e aplicação em sistemas robóticos de controladores preditivos estocásticos. Início: 2020. Universidade do Estado de Santa Catarina (Co orientador)
Junio Eduardo de Morais Aquino. A definir. Início: 2019. Universidade Federal de Minas Gerais (Orientador principal)
Mário Vinícius Pelegrini Guimarães. A definir. Início: 2019. Universidade Federal de Ouro Preto (Co orientador)

PhD

Iuro Baptista Pereira Nascimento. Estratégias de Controle Preditivo Baseado em Modelo Embarcado com Evitamento de Obstaculos em Ambientes Não Estruturados. Início: 2020. Universidade Federal de Minas Gerais (Orientador principal)
Richard Alfonso Andrade Alfaro. Embedded Model Predictive Control Strategy for unmanned aerial vehicles. Início: 2019. Universidade Federal de Minas Gerais (Orientador principal)
Jean Carlos Pereira. Estratégias de Controle para Manobra Rápida de Veículos Aéreos Não Tripulados Convertíveis. Início: 2018. Universidade Federal de Minas Gerais (Orientador principal)
Marcelo Alves dos Santos. Robustified Stochastic Economic Model Predictive Control for UAVs. Início: 2018. Universidade Federal de Minas Gerais (Orientador principal)
Alesi Augusto de Paula. Estimação de Estados com Representação Híbrida de Incertezas. Início: 2018. Universidade Federal de Minas Gerais (Co orientador)
Jaime Arturo Dulce Galindo. Fault-tolerant Supervisory Control Of Autonomous Vehicles Using The Concept Of Opacity. Início: 2017. Universidade Federal de Minas Gerais (Co orientador)
Daniel Neri Cardoso. Robust Control for Convertible Unmanned Aerial Vehicles. Início: 2016. Universidade Federal de Minas Gerais (Orientador principal)
Brenner Santana Rego. Fault-tolerant Control based on Set-theoretic Methods for Unmanned Aerial Vehicles. Início: 2016. Universidade Federal de Minas Gerais (Orientador principal)

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